FX5U怎么控制伺服/步进？一看学会，内置定位功能全解析

IQ-F系列PLC提供了强大的内置脉冲定位功能，以满足不同应用需求。该系列包括：

简单机型：FX5S

入门机型：FX5UJ

高端机型：FX5U/5UC

相较于FX3系列PLC，IQ-F系列的PLC在功能上有了显著的提升。特别在定位功能方面，FX5不仅功能更加强大，而且通过参数化处理简化了程序的编写和设置。通过简单的参数设置和程序编写，用户即可轻松实现定位功能。

本文将重点介绍IQ-F系列PLC中FX5机型在定位功能方面的参数设置、指令介绍以及程序编写的内容，帮助用户更好地掌握和应用这一功能（文末可以下载FX5系列定位说明书）。

1、参数设置

[参数]-[模块参数]-[高速I0]-[定位]-[详细设置]

脉冲模式： PULSE/SIGN 这个是方向+脉冲的方式，通过高速脉冲输出控制运行，通过SIGN来控制运行方向。

CW/CCW

使用双脉冲，占用两个高速脉冲输出点数。正转时输出正转脉冲(PULSE F)，反转时输出反转脉冲(PULSE R)。

每转脉冲数，这个务必和伺服驱动器设置一致。

其余参数可根据需求设置。

最后，可以点击[输出确认]，确认使用过的输出信号。

2、指令介绍

FX5的定位指令分为FX5操作数和FX3兼容操作数（仅内置定位可用），两者写法略有区别。

DDRVI:

对伺服轴进行相对1速定位运行

DDRVA:

对伺服轴进行相对1速定位运行

原点回归：

使用DSZR/DDSZR进行机械式原点回归，原点回归逻辑可以参考程序编写章节。

修改当前位置：

可以采用HCMOV/DHCMOV对当前地址寄存器进行修改，修改后，将自动变更当前位置

正负限位：

可以采用PLC内置定位的正负限位功能，将外部极限信号连接至PLC输入。

3、程序编写

一般我们进行运动控制的时候，对于增量式系统，我们需要进行原点回归操作。

原点回归的逻辑如下：

1，驱动触点ON时，输出脉冲并加速至偏置速度。

2，达原点回归速度后，维持此速度动作。

3，检测到近点DOG，减速。

4，降至爬行速度后，维持爬行。

5，近点DOG OFF后，检测零点信号并停止脉冲。

绝对定位

绝对定位是指以坐标系的绝对地址作为参考的一种定位方式。指定的定位地址，就是坐标系内的地址。

相对定位

相对定位是指以当前位置为参考系，指定的定位地址就是当前位置±定位地址。