【C++】开源：Ipopt、OSQP、osqp-eigen、casadi常用求解器配置使用

😏1. 项目介绍

Ipopt项目Github地址：https://github.com/coin-or/Ipopt

OSQP项目Github地址：https://github.com/osqp/osqp

osqp-eigen项目Github地址：https://github.com/robotology/osqp-eigen

casadi项目Github地址：https://github.com/casadi/casadi/tree/main

Ipopt（Interior Point OPTimizer）是一个强大的非线性优化求解器。它被广泛用于数学建模和优化问题，特别是连续优化问题。Ipopt基于内点法算法，可以高效地解决大规模非线性约束优化问题。它支持连续变量和离散变量，并能处理不等式约束、等式约束和混合约束。Ipopt是一个开源库，可以在商业和学术项目中免费使用。

ipopt文档：https://coin-or.github.io/Ipopt/

OSQP（Operator Splitting Quadratic Program）是一个快速的凸二次规划求解器。它基于ADMM（Alternating Direction Method of Multipliers）算法，能够高效地求解大规模凸二次规划问题。OSQP对于需要在实时或嵌入式系统中求解二次规划问题非常有用，因为它具有低内存占用和快速求解的特点。OSQP也是一个开源库，可以免费使用并适用于商业和学术项目。

osqp-eigen是一个与OSQP库集成的C++接口库。它将OSQP库与Eigen线性代数库相结合，使用户可以方便地在C++环境中使用OSQP进行凸二次规划求解。osqp-eigen提供了一个简单而直观的API，使用户可以轻松地定义问题并使用OSQP进行求解。通过osqp-eigen，您可以使用Eigen的矩阵和向量类型来定义问题，并且能够直接访问OSQP的高性能二次规划求解功能。

CasADi（Computational Solution of Algebraic Differential Equations Interface）是一个开源的工具包，主要用于动态优化和控制的计算机辅助工具。它提供了一个统一的框架，用于描述和解决多种数学问题，特别是涉及到代数方程和微分方程的优化和控制问题。