通过上几期关于PID控制的介绍,我们这期重点分享CODESYS平台及TwinCAT平台案例及代码。如果大家还有要咨询的或者更好的关于PID的分享,欢迎文章最后留言讨论,也可以公众号发消息联系。
倍福TC温控
温度控制是典型的PID应用之一。之前接触过的主要是基于TC2控制温度的案例,这里分享给大家:
CODESYS平台PID
在做锂电池卷绕设备案例中,根据摆棍进行收放卷的控制,核心之一就是PID。下方的Dancer Control核心功能块源码在后面链接分享给大家。
需要说明的是CODESYS平台有两种PID、PID_FIXCYCLE。按照帮助系统文件,两种的不同和建议:
译文:对于快速和固定任务,建议使用PID_FIXCYCLE而不是PID,因为循环时间定义准确,而PID只能以毫秒的最大精度测量循环时间。在极短周期(1ms)的情况下,这可能会导致运行不平稳。