AutoSAR专题（三）RTE

RTE（Run-Time Environment），是AutoSAR架构的核心，是AUTOSAR虚拟功能总线（Virtual Function Bus，VFB）接口的实现。

RTE可以分为两个子部分：

• SWC之间的通信
• SWC的调度

RTE的主要目的是使SWC与ECU的映射无关，为Application和BSW之间提供通信服务的中间层。

01—软件组件（SWC）

AutoSAR软件组件SWC可以分为以下3个大的类别：

• AtomicSwComponent

原子组件，无法再分。

• ParameterSwComponent
• CompositionSwComponent

多个SWC的集合。

如下图所示：

02—端口（Ports）

端口（Ports）是属于SWC的一部分，用于SWC之间的通信。

可以分为2种：

• Sender/Receiver Port

基于数据的端口，传递数据。

Sender：提供数据

Receiver：请求数据

Sender和Receiver之间的数据传输，可以有1:n或者n:1的情况，即一个Sender可以发送数据给多个Receiver，也可以是多个Sender发送数据给同一个Receiver。

• Client/Server Port

基于操作的端口，可以理解为函数接口的调用。

Client：请求服务

Server：提供服务

Client和Server之间的操作调用，只有n:1而没有1:n的情况，即可以有多个Client请求一个Server，没有一个Client请求多个Server的。

03—连接器（Connector）

连接器可以理解为接口，即SWC之间，SWC与Composition之间的接口，分为：

• Assembly Connector

SWC之间的连接器。

• Delegation Connector

Composition与外部模块之间的接口。

04—运行实体（Runnables）

Runnables在OS的任务（task）或者2类中断（ISR2）中执行，它们的执行是由RTE Event触发的。一个SWC可提供一个或多个Runnables，Runnables就是一段可执行代码（函数）。

1）对于Sender/Receiver之间的通信，RTE支持两种模式的通信：

• 显式的（Explicit）

SWC使用显式RTE API来发送和接收数据。

Explicit Read：

Explicit Read是直接访问数据地址，会跟着数据的变化而变化。

Explicit Write：

此处假设Runnable写操作时没有其他Runnable写这块数据。

• 隐式的（Implicit）

RTE在Runnable被调用之前先自动读取数据，并且在Runnable终止后自动写入（另一组）数据，Runnable不会主动发起数据的传输。

Implicit Read：

进入Runnable之前RTE为数据建立副本，Runnable运行结束后，RTE会把副本数据拷贝到数据实际地址中，Runnable运行过程中只操作副本。

Implicit Write：

如果一个Runnable运行期间对同一个数据进行了多次写访问，只会把Runnable运行期间的最后一个数值写回数据地址中。

2）对于Client/Server之间的通信，RTE也支持两种模式的通信：

• 同步模式

Runnable Client端会因为等待Server端的响应而被阻塞。

• 异步模式

非阻塞。

05—SWC内部通信

为保证同一SWC内部，不同task上运行的Runnable通信数据的一致性，有两种方法：

• 内部变量（Inter-runnable variable）

仅变量被保护，使用接口Rte_IrWrite_xxx。

• 专有区域（Exclusive Area）

整个专有区域将会被保护。

接口Rte_Enter_xxx放在被保护区域的开始处；

接口Rte_Exit_xxx放在被保护区域的结束处。

06—总结

RTE配置将Runnables对应到OS的task中，通过RTE事件来触发task，以实现SWC之间的通信。这种做法抽象了OS，防止SWC直接访问OS。

END

参考文献：

AUTOSAR_CP_SWS_RTE.pdf