上期讲光流模块在无人机上的作用,本期主要讲的是基于串级PID控制算法介绍如何使用光流数据。
光流数据的使用方法通常分为两种,一种是光流数据和IMU数据单独使用,以一种逐层递进的方式控制无人机悬浮,具体如下图1:
第二种是光流数据和IMU数据进行深度融合,然后再进行控制算法的运算,具体如下图2:
在IMU、光流及测距数据都很稳定时,采用方式一无人机也可以稳定的悬浮,初学者建议采用这种方式。方式二首先需要进行复杂的数据融合,然后再进行PID控制,整个调试过程相对复杂,但方式二的抗干扰能力强。数据融合的思想就是将不同传感器的数据进行融合,而不是单独依赖某一个模块的数据,融合后的数据会更加稳定可靠。
对比方式一和方式二可知,其区别主要是方式二对输入到整个PID控制的最前端的数据进行了融合,不单独依赖光流数据,这样可保证最开始的目标更加稳定可靠,在控制系统中,目标值的稳定比精度更重要。
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