硬件

电机选型

1. 减速直流电机 这种电机的几个重要参数如下，

• 转速，单位为转每分钟。例如你需要先确定你想要的小车的行驶速度，然后测量轮胎的周长，最后换算出需要的转速，例如500转/min；
• 额定电压。用标称电压7.4v的锂电池的话电压范围是6v~8.4v，所以一般选6v的电机；
• 减速比。这个关系到力矩大小，减速比越大，力矩越大。力矩太小的电机用作小车轮胎的电机时会走不动。例如同样是500转/min的两个电机，电机A为15000转，转速比30:1，经测量它的空载电流为30mA，堵转电流为350mA。而电机B为25000转，减速比50:1，经测量它的空载电流为150mA，堵转电流为2A。用作小车轮胎应选电机B。

电机驱动电路 单片机引脚输出的电流最大为20mA左右，远远不能满足电机的电流需求，因此需要电机驱动电路。常用的驱动电路有H桥电路，它比较复杂和庞大，一般用于控制几十安的电机。对于较小电流电机，可以直接选择集成芯片，如RZ7899，一个芯片可以驱动一个电机，需要注意的参数为工作电压、输出最大电流。绘制原理图时，参考芯片手册中提供的应用电路进行绘制。单片机引脚连接芯片的中间可以放一个300欧的电阻，起到保护单片机和芯片的作用。芯片输入引脚接10k的下拉电阻到GND，让芯片不接单片机时不受外来信号的影响，即默认输入LL让电机处于浮空状态。电机正负极两端接一个104电容，避免火花。