NVIDIA发布Isaac ROS DP3.1，为机器人开发提供增强功能和错误修复

NVIDIA很高兴宣布发布Isaac ROS DP3.1（开发者预览版），提供更新和错误修复，进一步赋予机器人领域的开发人员更强大的能力。

最新版本的Isaac ROS与ROS 2 Humble兼容，现在可在GitHub的github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS上获取。此次发布在各个包中带来了重大改进，并引入了包括AI感知、图像处理和导航在内的新功能。

Isaac ROS DP3.1的主要亮点包括：

• cuVSLAM v11包：此版本包含了cuVSLAM v11包，提供了增强的性能，并引入了对HAWK的支持。这些改进使开发人员能够在机器人应用中获得更好的视觉同时定位和建图（vSLAM）能力。
• NITROS的优化：作为Isaac ROS的一个重要组件，NITROS经过了优化，性能提升了17%，降低了CPU负载。这种优化提高了整个系统的效率和响应能力。同时，在Humble包中也实施了相应的修复，以确保无缝的用户体验。
• 更新的ESS DNN 10模型：AI立体视差的ESS DNN 10模型已经更新，使用了包含10万张真实图像的数据集进行训练。此次更新确保了立体视觉任务中的更准确和可靠性，为机器人提供了增强的深度感知能力。
• 新的IMU包：Isaac ROS DP3.1引入了一个新的IMU包，具体是Bosch BMI088，扩展了支持的惯性测量单元范围。这使开发人员在设计自主机器人时能够利用更广泛的IMU选项。
• GPU加速立体校正：此版本实现了GPU加速立体校正，能够更快速、高效地校正立体图像对。此功能显著提高了立体视觉应用中深度估计的质量和准确性。

此外，Isaac ROS DP3.1还包括错误修复，解决了已知问题，增强了平台的稳定性和性能。

要获取最新的Isaac ROS更新，请访问github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS 。这个发布与NVIDIA提供先进功能和硬件加速自主机器人的承诺相一致。

开发人员可以将所需的存储库克隆到其ROS工作区中，并使用colcon与其他ROS2软件包一起构建。建议利用预构建的ROS2 Humble + Nav2容器6进行开发，以获得流畅的开发体验。请注意，此版本已经在NVIDIA Jetson AGX Orin和Xavier平台上经过广泛测试，使用了JetPack 15.1.1（Ubuntu 20.04）。

展望未来，NVIDIA计划在夏末推出重大更新，包括JetPack 5.1.2上的1.0 GA版本发布。此外，还计划在10月份进行更新，引入与Ubuntu 22.04和JetPack 6.0兼容的功能。

NVIDIA将继续推动机器人技术的边界，赋予全球开发人员创造具备无与伦比能力的智能和自主系统的能力。