如何给NVIDIA JetsonOrin Nano开发套件安装CSI摄像头

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Jetson Orin Nano开发套件沿袭先前系列产品的设计重点，也提供两个CSI/MIPI摄像头接口，如下图右两个黄色圆框圈出的地方，不过这次的22针接口与先前系列产品的15针接口并不相同，不过先前产品所支持的摄像头规格（例如IMX219）则是能使用的（我们用的就是树莓派V2摄像头），只不过需要使用一条“22针转15针软排线”（如下图中）进行转换，可以在网上搜索“树莓派摄像头FPC转接”关键词，轻松找到很便宜的转接线，目前主流长度有4/16/30厘米三种，请根据自己的实际需求进行采购。

转换线是有方向性的，在Jetson Orin Nano开发套件与摄像头之间的接法如下图，窄边是22针接头，接到Orin Nano开发套件的接口处，金属线的部分朝下；宽边是15针接头，负责接到摄像头的接口，金属线方向朝摄像头后方。

由于CSI摄像头并不支持“PnP即插即用”功能，因此整个接线安装过程，都得在开启电源之前完成才能生效，这是必须注意的重点。

开机之后，可以先用以下指令，检查摄像头是否正确接上：

$	ls /dev/video*

如果能显示设备的话，就表示CSI摄像头已经正常安装。接着使用v4l-utils工具组来检查一下设备的内容，现在请执行以下指令来安装v4l-utils工具：

$	sudo  apt  install  -y  v4l-utils

现在执行以下指令，检查视觉类相关的设备：

$	v4l2-ctl  --list-devices

下面是我们设备上显示的内容，可以看到显示有一个输入设备（Video Input Device）与一个是imx219规格的摄像头，也是我们安装的CSI摄像头规格。

可以执行以下指令进行，进一步设备更详细的规格：

$	v4l2-ctl  -d 0 --list-formats-ext

现在可以用NVIDIA为Jetson提供的摄像头专用操控指令，就可以启动CSI摄像头：

$	nvgstcapture

下图左边白色块部分，显示目前启动摄像头的分辨率为1280x720、帧率为60FPS。

这个指令有完整的控制选项，可以执行“nvgstcapture --help”获得更详细内容。当然我们也可以使用gst-launch-1.0这个通用性更高的操作指令，下面是最基本的指令：

$	gst-launch-1.0  nvarguscamerasrc ! nvegltransform ! nveglglessink

这样也能正常启动CSI摄像头，并且以1920x1080分辨率与30FPS帧率执行，如下图白色信息快所示。

最后要为大家提供的，是执行docker容器时调用CSI摄像头的设定方式，毕竟这种用法能提供非常好的便利性与可移植性，是目前很明显的使用趋势。

这里在Jetson Orin Nano开发套件上，使用NVIDIA NGC中心所提供的l4t-base容器进行示范，目前最新的版本为r35.3.1（请根据实际状况调整），现在先执行以下指令去下载这个镜像文件：

$  docker  pull  nvcr.io/nvidia/l4t-base:r35.3.1

要在docker容器内调用CSI摄像头，需要在创建时添加以下两个参数：

• 摄像头部分：添加'-v /tmp/argus_socket:/tmp/argus_socket' 参数；
• 显示器部分：添加'-e DISPLAY=:0'与'-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix'参数。

现在执行以下指令创建一个容器：

$ sudo  xhost  +si:localuser:root
$ docker  run  -it  --privileged  --runtime  nvidia  -e DISPLAY=:0 \
-v  /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  -v  /tmp/argus_socket:/tmp/argus_socket \ nvcr.io/nvidia/l4t-base:35.3.1

进入容器之后，执行以下指令就能启动CSI摄像头：

$ gst-launch-1.0  nvarguscamerasrc ! nvegltransform ! nveglglessink

现在就能在容器内调用CSI摄像头进行工作了。