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压力标定怎么做

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用户4442670
发布2022-12-05 14:38:03
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发布2022-12-05 14:38:03
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文章被收录于专栏:机器人小农

HELLO 各位小伙伴,你们好!在汽车行业中点焊是汽车成型的重要工艺之一,那么kuka机器人又是汽车行业不可忽视的存在,所以玩kuka机器人的你如果都没做过点焊的话,那你算不上真正的了解kuka。

大家都知道kuka针对汽车行业开发了很多扩展软件包,其中伺服点焊就采用了ServoGun,这款软件也是伺服点焊应用的核心,ServoGun分好几个版本,如ServoGun_TC/ServoGun_FC/ServoGun_Basic等

无论哪个版本,都有一个压力标定环节,这个压力标定说穿了就是通过机器人控制伺服电机驱动焊钳夹紧,然后测量出的压力值再与电机的值进行匹配的过程,所以压力标定的准不准就决定了机器人焊接的好不好了。那么压力标定这件事就是我们今天聊的重点了。

接下来我们以ServoGun_TC的压力标定流程来说说如何操作,其他版本的ServoGun也可以参考。

在进行压力标定前需要先确保焊钳的减速比正确,焊钳类型正确,零点正确,焊钳的其他参数都OK才能进行压力标定,否则可能会打坏压力计或者打坏焊钳。

第一步 填写正确的压力计厚度

压力计厚度这个值决定了机器人合枪的位置,所以必须填写正确,如果你不知道的话是可以通过焊钳进行测量的

测量方法,将压力放到枪上,手动且慢速的移动E1轴,直到E1轴的动臂和定臂都轻轻接触到压力计,此时查看E1轴的位置即是压力计的厚度了

将参数填入伺服软件包的配置界面。

第二步

设置5P校准的电机力矩值

注意:这里是预先设置,所以注意最大值不能超过焊钳的承受力。

第三步

运行校准程序

首次校准采用EG_1_CAL进行粗校准

KRC\R1\PROGRAM\CALIBRATION\EG_1_CAL

该程序运行会有一些对话框我们根据需要进行选择即可

需要注意的是,测量的值不可以超过焊钳能承受的最大值,如果测量过程中预见下一次将超出最大值时,必须立即停止测量,修改5P计算界面的参数再重新开始。

1、是否需要加热,温度高和温度低是对标定结果有影响的,所以需要的话就选“是”

选择后机器人会自动运行一会儿。注意此时不可以放入压力计。

2、确认压力计厚度这个值我们之前已经测量过了,所以这里对比一下是否正确。正确就点“否”。

3、再次按启动按钮提示放入压力计

4、记录测量结果,记录完成后点“是”,进入下一次测量

直到测量结束,取下测力计。

此时会再合枪一次,所以千万不要把测力计放进去。

完成后将记录的值填入5P计算


第四步

运行eg_2_recal 会再次执行以上测量运动,此次为焊枪匀速运动,执行5次后将测量值填入并计数,可多次测量,直到测量值和填入的值接近。

第五步

运行Eg_3_FORCE,这是个校验程序,进行力矩测试。该程序会跳出一个窗口,然后点击需要的测量值,运行后,检查测力计的值是否符合选择的值。如果相差较大需要重新标定。


至此压力标定就结束了,如果你觉得有用请分享给一个需要的朋友吧

本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划,分享自微信公众号。
原始发表:2022-10-04,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

本文分享自 机器人小农 微信公众号,前往查看

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