Fast-Lio SLAM.上篇
Fast-Lio SLAM.上篇
我很早以前就想把公众号的广告关了，我虽然粉丝少，但是却注重体验。
应该大家看不到什么广告了，我还是很爱我滴粉丝们的
另外也感谢俊哥把他的显示器给我用，虽然有些光线，但是不重要了：
终于有了外置的屏幕
但是可能立着看代码是好的，但是实在是太长了，有点受不了~
工友在机器上面编译了好几天也失败了，后面又换了MAC（笑死M1的片子，开虚拟机编译）又是报错的一天。
没啥办法了，现在就是这样接外面搞
相当于雷达和计算平台，就处理回传的点云数据，然后，这里使用一个Ubuntu的桌面版本来运行建图的包。
先安装PCL库：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
$ sudo apt-get install cmake cmake-gui
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
$ sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
$ sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
$ sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装，我的是3.3.7
$ sudo apt-get install libboost-all-dev
$ sudo apt-get install libvtk7.1p-qt
$ sudo apt-get install libvtk7.1p
$ sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）
$ sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
$ sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
$ sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
$ sudo apt-get install mono-complete
$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre遇到错误自己研究
$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git PCL的库
$ cd pcl
$ mkdir release
$ cd release
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
$ make
$ sudo make install然后安装，这里我就不验证了，应该我是安装上了，如果没有安装好，寄了
在/usr/include，/usr/lib， /usr/bin d等目录下可以看到于pcl有关的头文件、库、和可执行程序等文件。
继续安装数值计算的模板库：
Eigen 是C++语言里的一个开源模版库，支持线性代数运算，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。
sudo apt-get install libeigen3-dev安装
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
#移动头文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 后面这个移动的命令我没有执行
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。使用ceres库必须先安装eigen库，ceres库是基于eigen的。
这个库需要在Git里面下载解压一下，然后安装的时候不要按照官方的安装命令来，有很多的错误。
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev安装这个
cd ceres-solver-2.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4执行这个命令
sudo make install
我的ROS安装了这么多
激光雷达的SDK安装：
sudo apt install cmake这个不用执行，不然你以为上面是这么编译的
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install按照顺序一条一条的执行，笑死了，有的人一股脑的全复制执行，我喂你吃饭好不好。
https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/blob/master/README_CN.mdSDK的位置
https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver这个就是我们要安装的雷达的ROS驱动，相当于比SDK更加高一层的包装。不愧是中国人做的东西，真长脸，有中文的doc。
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src执行
cd ws_livox
catkin_make这个执行的时候，注意要把ros的环境激活一下，不然就报错了
source ./devel/setup.sh记得安装好以后搞一下这个
roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]这个是使用雷达的命令
- 如果 [param] 参数项为空，则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备，具体连接规则如下：
当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ，览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备；
说明
（1）该配置文件位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 目录下；
（2）当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时，览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备；
- 如果 [param] 参数为 LiDAR 的广播码，以 LiDAR（ 广播码为 0TFDG3B006H2Z11 ） 和 LiDAR ( 广播码为 1HDDG8M00100191 ) 为例，使用的具体命令如下 :
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDG3B006H2Z11&1HDDG8M00100191"每台览沃 LiDAR 设备拥有一个唯一的广播码。广播码由14位字符长度的序列号和一个额外的字符组成（ 1、2或者 3），一共 15 位字符长度，上述序列号位于 LiDAR 机身外壳的二维码下面（见下图）。广播码被用来指定要连接的 LiDAR 设备，详细组成格式如下：
我的小工友数了一晚上然后笃定的告诉我，这个东西上面是14位和doc上面写的15不一样，我也数量，确实是14,然后15是需要末尾+1,哥哥，我吐了。
上图中 X ，在 MID-100_Left/MID-40/Horizon/Tele 产品中对应为 1 ，在 MID-100_Middle 中对应为 2，在MID-100_Right 中对应为 3 。
这个是驱动可以跑起来的任务
三个参数是具体任务跑起来可以设置的一些参数
float32 x # X axis, unit:m
float32 y # Y axis, unit:m
float32 z # Z axis, unit:m
float32 intensity # the value is reflectivity, 0.0~255.0
uint8 tag # livox tag
uint8 line # laser number in lidar
雷达的点云格式
直接连接 LiDAR 时，使用 livox_lidar_config.json 来配置 LiDAR 参数，文件内容示例如下：
{
"lidar_config": [
{
"broadcast_code": "0TFDG3B006H2Z11",
"enable_connect": true,
"return_mode": 0,
"coordinate": 0,
"imu_rate": 1,
"extrinsic_parameter_source": 0
}
]
}
格式
乱吗？确实乱，下篇文章继续写，先溜了。
https://blog.csdn.net/weixin_44857882/article/details/119877566https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/2.1.0http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Pagehttps://blog.csdn.net/weixin_41836738/article/details/121451965
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