9.VisionPro工具介绍之标定和定位

在VisionPro中，每一个图片都与一个坐标空间树相联系，你可以为你的视觉应用添加尽可能多的坐标空间，每一个坐标空间相对于已经存在的坐标空间都是一个2D转换关系。

2.1CogCalibCheckerboardTool

2.1.1 CogCalibCheckerboardTool的功能原理

在我们的视觉应用中，通常希望我们的测量和定位有实际意义，CogCalibCheckerboardTool通过标定板来建立像素坐标和实际坐标之间的2D转换关系，然后将这种坐标转换关系附加到实测图像的坐标空间树种。这样视觉工具就可以输出实际物理单位的测量结果。CogCalibCheckerboardTool可以使用的标定板有两种，一种是棋盘格标定板，一种是原点标定板，如下图所示，在标定的时候要首先获取标定板的图像，将其传递给CogCalibCheckerboardTool工具。

2.1.2 CogCalibCheckerboardTool视觉标定步骤

(1).将标定板图像传递给CogCalibCheckerboardTool的Current.Inputimage。

(2).点击“抓取校正图像”，将待校正图像从Current.Inputimage传递给Current.CalibrationImage，如下图所示：

(3).点击“计算校正”，查看校正结果，如下图所示：

(4).运行工具，生成校正空间，如下图所示：

2.2CogCalibNPointToNPointTool工具使用详情

2.2.1CogCalibNPointToNPointTool工具的工作原理

CogCalibNPointToNPointTool工具同两组点来校正图像，一组点为像素坐标点，另一组点是像素坐标点对应的物理坐标点，此工具用这两组点计算一个最佳的2D转换，并将此2D转换工具保存在工具中，在此工具运行的时候将此2D转换添加到输入图像的坐标空间树中，并输出校正后的图像。

2.2.2CogCalibNPointToNPointTool使用步骤

CogCalibNPointToNPointTool工具的使用可以分为如下几个步骤：

1. 通过CogPMAlignTool工具或者CogBlob工具获取图像中的坐标点。

2. 将像素坐标点和其对应的物理坐标点传递给工具，如下图所示：

3. 设置坐标原点。

2.3CogFixtureNPointToNPointTool

CogFixtureNPointToNPointTool可以利用两组点来建立定位坐标系，其中一组点来自非定位坐标系，一般用像素坐标点表示这些像素坐标点的获取是通过其他视觉工具，如VisionPro工具CogPMAlignTool工具或CogBlobTool 工具等：另一组点的来源有两种方式，一种是通过基准图像方式获取，另一种是通过几何测量获取。根据定位坐标点来源的不同，可以将此工具的定位方式分为基准定位和几何定位两种，如下图所示。

2.4 CogFixtureTool

CogFixtureTool 是另一种建立定位坐标系的工具，也是最长用的，在使用此工具建立定位坐标系之前，你需要提前获得一个2D转换关系，2D转换关系的通过其他工具获取，如通过使用CogPMAlignTool 工具。其主要任务有，一是往坐标空间树中添加一个定位坐标系，你要设定定位坐标系的名称，如下图所示；二是创建一个定位后的输出图像供其他工具调用，输出图像的像素和输入图像完全相同，但坐标空间可以选择为定位空间或者非定位空间。