rviz远程查看机器人状态数据的方法

ROS1环境

匹配机器人和笔记本电脑的网络

让笔记本电脑和机器人内部的机载电脑连上相同的局域网络。

下面分别配置电脑和机载电脑的/etc/hosts文件

使用hostname 分别查看笔记本电脑和机载电脑板的系统主机名。

使用ifconfig 分别查看笔记本电脑和机载电脑的IP地址。

使用sudo vim /etc/hosts打开电脑的/etc/hosts文件，添加机载电脑的主机名和IP地址。

完成的效果如下：

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	kevin-Vostro-5568

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

192.168.10.87 my_robot   #该条为添加内容

my_robot为机载电脑的主机名（由hostname命令获取）

同样的，在机载电脑上也修改/etc/hosts 文件，添加笔记本电脑的主机名和IP地址。效果如下：

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	my_robot
192.168.10.56 my_laptop  #该条为添加内容

my_laptop 为笔记本电脑的主机名（由hostname命令获取）

告诉笔记本电脑ROS_MASTER的位置

在笔记本电脑上打开一个命令窗口，输入下面的命令配置ROS_MASTER_URI。

export ROS_MASTER_URI="http://192.168.10.87:11311"       #其中192.168.10.87为机器人电脑的ip地址

这样运行完后，在该命令窗口打开Rviz就可以接收到机器人端的状态数据并在Rviz上显示了。

PS：如果想直观地远程打开机器人电脑中的文件，可以使用Ubuntu文件窗口(Connect to Server)访问机载电脑上的文件。

Screenshot from 2020-10-22 17-00-51

Server address 的地址按下面的形式来写：

sftp://root@192.168.1.15/usr

ROS2环境

ROS2中通信的中间件与ROS1不一样了。ROS2的通信网络有自探索功能，不需要ROS1环境下的那些配置了。

但是需要确保笔记本电脑上的ROS_DOMAIN_ID和机器人电脑上的ROS_DOMAIN_ID要一致。

ROS_DOMAIN_ID可以用来区别同一个局域网络中的不同机器人。只用ROS_DOMAIN_ID相同的机器人才能互相通信。

默认情况下，ROS_DOMAIN_ID是0。

因为一些原因，ROS_DOMAIN_ID通常在1～101选择是比较保险的。

更多关于ROS_DOMAIN_ID的解释，请参考下面的文章：

https://docs.ros.org/en/galactic/Concepts/About-Domain-ID.html