SINA_POS 功能说明
V90 PN 的基本定位 (EPOS)可用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位,TIA Portal中库文件DriveLib_S7_1200_1500 中的SINA_POS 功能块可用于在SINAMICS S/G/V 系统驱动器的基本定位控制。此外,需要在调试软件V-Assistant 中选择控制模式为“基本定位”,激活基本定位器。
主要运行模式有Jog、Homing、MDI、程序段几种,关于V90 PN的基本定位功能的详细描述请参考操作手册。
3.2.1 运行条件
1. 轴通过输入EnableAxis= 1 使能,如果轴已准备好并驱动无故障(AxisError=0) ,输出AxisEnabled 信号变为 1。
2. ModePos输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换,如:连续运行模式 (ModePos=3)在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。
3. 输入信号CancelTraversing,IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效,在运行时必须将其设置为 1,设置说明如下:
a. 设置CancelTraversing=0,轴按最大减速度(P2573)停止,放弃当前运行任务,轴停止后可以进行运行模式的切换。
b. 设置IntermediateStop=0,使用当前设置的减速度值进行斜坡停车,当前运行任务保持,如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行,可理解为轴的暂停。可以在轴静止后可以进行运行模式的切换。
4. 激活硬件限位开关
a. 如果使用了硬件限位开关,需要将FB284 功能块的输入ConfigEPos.%X3 置 1,激活硬件限位功能。
b. 正、负向的硬件限位开关可连接到V90PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI
点( DI1至DI4 )。
如果激活了硬件限位开关功能,只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。
5. 激活软件限位开关
c. 如果使用了软件限位开关,需要将FB284功能块的输入ConfigEPos.%X2置 1,激活软件限位功能。
d. 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。
3.2.2 相对定位运行模式
相对定位运行模式可通过驱动相对定位功能来实现,它采用SINAMICS驱动的内部位置控制器来实现相对位置控制。
要求:
步骤:
Jog2 必须设置为 0
通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动,激活命令的当前状态或通过EPosZSW1、EPosZSW2进行监控,当目标位置到达后AxisPosOk置1 ,当定位过程中出现错误,则输出参数Error置 1。
注意 :当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode 上升沿进行新命令的替换,但仅用于运行模式ModePos1,2,3。 |
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控制时序示例如图 3-1所示。
3.2.3 绝对定位运行模式
绝对定位运行模式可通过驱动绝对定位功能来实现,它采用SINAMICS驱动的内部位置控制器来实现绝对位置控制。
要求:
步骤:
Jog2 必须设置为 0
当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode 上升沿进行新命令替换,但仅用于运行模式ModePos 1,2,3。
通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动,激活命令的当前状态可以通过 EPosZSW1、EPosZSW2进行监控,当目标位置到达后AxisPosOk置1 ,当定位过程中出现错误,则输出参数Error置1。
图 3-2 绝对定位模式控制时序
3.2.4 连续运行模式(按指定速度运行)
连续运行模式允许轴在正向或反向以一个恒定的速度运行。要求:
步骤:
Jog2 必须设置为 0
控制时序示例如图 3-3所示。
3.2.5 主动回零
此功能允许轴按照预设的回零速度及方式沿着正向或反向进行回零操作,激活驱动的主动回零。
要求:
ConfigEPos.%X6 发送到驱动器中步骤:
· 运行条件 CancelTraversing 及IntermediateStop 必须设置为 1,Jog1 及
Jog2 必须设置为 0
通过ExecuteMode的上升沿触发回零运动,在回零过程中应保持为高电平。激活命令的当前状态或通过EPosZSW1、EPosZSW2进行监控,回零完成后AxisRef置 1,当运行过程中出现错误,则输出参数Error置1。
控制时序示例如图3-4所示:
3.2.6 直接设置回零位置
此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。要求:
注意 零点位置可使用驱动参数P2599进行设置。
3.2.7 运行程序段
此程序块运行模式允许创建自动运行的运动任务、运行至固定档块(夹紧)、设置及复位输出等功能。
要求:
OverV参数对于程序块中的速度设定值进行百分比缩放
Jog2 必须设置为 0
选择程序段号后通过ExecuteMode的上升沿来触发运行,激活命令的当前状态或通
过 EPosZSW1、EPosZSW2进行监控,当运行过程中出现错误,则输出参数 Error置 1。控制时序示例如图3-6所示。
3.2.8 按指定速度点动
点动运行模式通过驱动的Jog点动功能来实现。要求:
3.2.9 按指定距离点动
点动增量运行模式通过驱动的Jog点动功能来实现。要求: