CoppeliaSim V4.1.0（V-Rep）简要说明

CoppeliaSim V4.1.0（以前称为V-REP），是一种可扩展的机器人仿真工具包，每月下载量超过10万次。学生和大学等可以免费使用具有完整功能的CoppeliaSim，无需注册。

一些新功能如下：

1. 内置ROS2 Foxy Fitzroy接口（支持主题，服务，行动，参数，TF2广播和图像传输）
2. 内置ROS Noetic Ninjemys接口
3. 内置的反向/正向运动学求解器，可用于任何机制，现在可以完全编写脚本
4. 静态场景和动画的GLTF导出器
5. PyRep是一种流行的用于机器人学习研究的Python工具包，基于CoppeliaSim构建

其他功能包括：

1. 开源和跨平台（Windows，Ubuntu，MacOS）
2. ROS2 / ROS的各种接口（例如，远程API）可用于连接外部控制器
3. C / C++，Lua，Python，Java，Matlab，Octave中的API/绑定
4. 最小碰撞 距离和接近传感器模块，在网格，点云和OC树上运行
5. 4个物理引擎（子弹，ODE，牛顿和涡街）
6. 通过OMPL插件进行路径/运动计划
7. 广泛支持自定义用户界面（基于Qt）
8. 支持图像处理，也通过OpenCV
9. 通过嵌入式分布式脚本进行高级控制
10. 通过插件和插件的扩展和定制机制
11. 可以在CoppeliaSim之上轻松构建复杂的应用程序
12. 支持：RRS-1，Reflexxes运动库，触觉设备，SDF / URDF / XML / OBJ / SDF / collada /等格式支持

欲了解更多信息，请参考官网：www.coppeliarobotics.com