对于这个机器人开发平台,大家知道不多,资料很少,所以这里我只能自己安装。
人家说,这个东西不支持
但是我不信
这个Isaac是在ROS2的基础上,加入了Nvidia大量的计算技术,是一种集大成的环境。作为一个拥有4个Jetson设备的靓仔(有一个是朋友的),有必要玩玩这个。
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/setup.html
因为资料短缺,所以只有官网的文档,我写完以后就有文章啦!
需要注意一些事情,这个平台只能在Ubuntu18.04的系统上面用,但是我猜测别的也可以,我们还是按照官方的来。
然后就是需要用N卡,而且是越高越好,因为仿真的时候会用Unity 3D的环境,很吃配置。
接着就是安装显卡驱动:Nvida Issac安装前夕(显卡驱动安装)~ 我写过嗷!
或者你试试这个:
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-440
Ubuntu 18.04 LTS 可能在您的 Jetson 设备上安装了比 L4T 更高的 Linux 内核版本,这可能会在您运行 Isaac 应用程序时导致不可预知的错误。确保您的工作站使用的 Linux 内核版本低于或等于 Jetson 设备的内核版本。
注意这个话,因为我们的主机是Linux,而执行的目标机器也是Linux,所以有版本之间的差异,我觉得应该是交叉编译环境的事情。
https://developer.nvidia.com/isaac-sim/download
注意,安装的时候需要很多的事情,我大致说一下情况。
首先是有核心Issac,里面的安装脚本是必要要执行的,这个地方都是泪,反反复复的安装了好几次终于成功了。。。
然后就是Unity的模拟器。
https://developer.download.nvidia.cn/isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets-2021.1.1.zip?Zdb1LdnvSLKFsP02Ld2RjcMyw1jvqaHKpJnXLkVtLGGnBRZ0RxjHzQ4ZGugjY1MZnmljb9LzV698hMtG9scv3Yk92AfgMz4IiPDvp6FjgLDIWdpTOfiFnDn-FWO_-icHyNQFk0UYLHVSn_LBbIuQjw
这个是核心包的地址,注意不可以直接复制下载,你需要自己注册。
isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets
大概是这么个版本
~/isaac/engine/$ ./engine/build/scripts/install_dependencies.sh
成功图
下载了核心包以后(这里我不会截图,就不放图),执行上面的脚本。
该脚本会在安装某些依赖项时请求你的管理员密码。它安装了三种依赖项:
TF 500MB,keras,700多MB。
接下来是Unity安装,先注册一个账号:
https://public-cdn.cloud.unity3d.com/hub/prod/UnityHub.AppImage
然后下载,直接复制我的链接就可以下载。
从Unity 论坛下载 Unity Hub for Linux ,然后运行以下命令:
bob@desktop:~$: chmod +x UnityHub.AppImage
bob@desktop:~$: ./UnityHub.AppImage
当 Unity Hub 应用程序打开时,请按照以下步骤安装 Unity Editor:
然后登录的时候非要安装一个手机的app才能扫码登录。好麻烦。。。
至于1.8G的哪个包,应该是资源包。可以下载先解压出来,等安装好研究
这个地方有两种编辑方式
然后安装的是时间很长:
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/getting_started.html
这里是参考的文档。
https://developer.nvidia.com/isaac/downloads
这里再放一下一下下载的页面,往下翻有更多的例子。
直接复制这个介绍了:
最新发布的 Isaac SDK(2021.1)预览了基于 Visual SLAM 的定位和机器人远程控制操作(Isaac RC)的新功能。除了添加对最新 JetPack 版本 (4.5.1) 的支持外,Isaac SDK 2021.1 还带来了以下功能:
艾萨克 SDK 2021.1
基于视觉 SLAM 的定位(预览)
艾萨克遥控器(预览版)
Carter 2.0 室内移动机器人
需要什么