ROS2机器人实验报告提示03➡迷雾⬅

zhangrelay

发布于 2021-12-02 13:10:10

3020

发布于 2021-12-02 13:10:10

文章被收录于专栏：机器人课程与技术

机器人必然会有传感器、调试工具如果用图形化则比命令行更容易使用，本节主要围绕可视化，拨开枯燥的数字迷雾，并将其形象的展示出来。

rqt
rviz2

文档中的内容，都有对应源码，参考如下文件夹：

本节使用案例三维点云，扩展案例为摄像头数据。输入如下命令：

source install/setup.bash
ros2 run examples_rclpy_pointcloud_publisher pointcloud_publisher
rviz2
rqt
ros2 topic echo /test_cloud

以其中两组完整数据展示：

非常枯燥并且不知道是啥？？？

header:
  stamp:
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    nanosec: 358446349
  frame_id: map
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- name: x
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- name: y
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  datatype: 7
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- name: z
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data:
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- 0
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- 192
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- 190
- 20
- 103
- 146
- 190
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- 250
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- 0
- 0
- 0
- 192
- 153
- 174
- 135
- 190
- 153
- 174
- 135
- 190
- 21
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- 245
- 191
- 0
- 0
- 0
- 192
- 220
- 38
- 120
- 190
- 220
- 38
- 120
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- 0
- 0
- 0
- 192
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- 81
- 95
- 190
- 234
- 81
- 95
- 190
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- 80
- 235
- 191
- 0
- 0
- 0
- 192
- 220
- 7
- 69
- 190
- 220
- 7
- 69
- 190
- 52
- 36
- 230
- 191
- 0
- 0
- 0
- 192
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- 116
- 41
- 190
- 157
- 116
- 41
- 190
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- 248
- 224
- 191
- 0
- 0
- 0
- 192
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- 198
- 12
- 190
- 64
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- 12
- 190
- 72
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- 191
- 0
- 0
- 0
- 192
- 95
- 89
- 222
- 189
- 95
- 89
- 222
- 189
- '...'
is_dense: false
---
header:
  stamp:
    sec: 1634160052
    nanosec: 418641040
  frame_id: map
height: 1
width: 10000
fields:
- name: x
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  count: 1
- name: y
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- 86
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- 149
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- 0
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- 192
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- 138
- 190
- 162
- 79
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- 51
- 209
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- 0
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- 190
- 17
- 91
- 101
- 190
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- 191
- 0
- 0
- 0
- 192
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- 188
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- 75
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- 0
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- 48
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- 147
- 28
- 48
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- 45
- 173
- 19
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- '...'
is_dense: false
---

rviz2可视化效果如下：

关于此部分全部内容参考：

点云发布（pointcloud_publisher）之ROS2案例

数据之美由此可见。

节点图：

turtlesim画曲线：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

发布速度：

对比速度和位姿数据差异性。

发布频率：

zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 
linear:
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  y: 0.0
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angular:
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---
linear:
  x: 0.6
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.3
---
zhangrelay@cslg:~/code/ros2_ws$ ros2 topic echo /turtle1/pose
x: 3.555169105529785
y: 7.3056793212890625
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---
x: 3.55633807182312
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theta: -1.4487272500991821
linear_velocity: 0.6000000238418579
angular_velocity: 0.30000001192092896
---

请阅读并尽量完成镜像中如下部分：