机器人编程趣味实践02-程序（Hello World）

zhangrelay

发布于 2021-12-02 12:30:39

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发布于 2021-12-02 12:30:39

文章被收录于专栏：机器人课程与技术

上一节，概述中（机器人编程趣味实践01-简要介绍）简要说明课程包含内容。

互联网
物联网
智联网（机器人）

开篇

这些设备平台的Hello World，具体有哪些差异呢？？？

对于如上设备，它的Hello World，就是测心跳，然后发送可在网页显示，如何做到的？

起步

先从一段简单的程序讲起吧^_^

#include <iostream>   //头文件

using namespace std;  //名字空间

int main()            //主函数
{
	cout<<"终端最简单的文本显示"<<endl;
	return 0;
}

这个程序适用于手机和电脑，编译后执行效果如下：

这个程序包含头文件、名字空间和主函数。

注意，在主函数中只有输出cout。这是所有代码学习最本原的基础，这个程序属于单机终端显示，最最简陋的人机交互，发布的是一个事先预定的消息。

它不属于

互联网程序
物联网程序
机器人程序

思考：

如何实现多台电脑之间信息交互？（互联网）
如何实现多台传感器设备之间数据共享？（物联网）
如何实现多台机器人之间行动协调？（机器人）

提示：

数据或信息（不一定是真实世界反映）
实际环境测量信息
基于环境信息完成任务或改变

人工智能等内容后续以案例形式补充

跃升

单向消息发布：

windows电脑发送Hello World给linux电脑，如下图所示：

左侧为windows，右侧为linux，此为单向消息传送。

然后在linux端开启消息发布，windows端不仅能查看自己发布的消息，也能看到linux发布的消息。

通过这类工具外加一些图形化皮肤，可以制作局域网聊天工具，当然图片之类也可传送。

问题引出！

异步通信
同步通信

两台或多台电脑之间的时间如何同步呢？？？

如何实现实时的视频传送呢？？？

Linux端参考程序如下：

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  MinimalPublisher()
  : Node("minimal_publisher"), count_(0)
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      2000ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "来自Linux的消息" + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

对比一下，第一段程序，有很多类似的地方，但是复杂一些。这个案例发布的消息是键盘输入的字符。

回顾本文开始的那个案例，那是一个物联网消息案例，数据为心跳频率。

那么机器人程序Hello World如何编写？？？