【SLAM】开源 | OV2SLAM：一个完全在线和多功能的实时视觉SLAM应用程序，在精度和实时性能方面SOTA！

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论文地址： http://arxiv.org/pdf/2102.04060v1.pdf

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来源： Universite Paris-Saclay

论文名称：OV2SLAM: A Fully Online and Versatile Visual SLAM for Real-Time Applications

原文作者：Maxime Ferrera

内容提要

视觉SLAM的许多应用，如增强现实、虚拟现实、机器人或自动驾驶，都需要多功能、健壮和精确的解决方案，其中大多数都具有实时能力。在这项工作中，我们描述了OV2SLAM，一个完全在线的算法，处理单目和立体相机设置，各种制图比例和帧率从几赫兹到几百赫兹不等。它在一个高效的多线程体系结构中结合了许多最近在可视化定位方面的贡献。与其他具有竞争力的算法进行了广泛比较，在精度和实时性能方面SOTA。

主要框架及实验结果

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