使用 CCD 或 FABRIK 实现逆向动力学

动力学主要分为正向动力学（FK）和反向动力学（IK）。 正向动力学实现起来十分简单，了解点基本原理，或者网上一搜，都能写出来。 反向动力学中比较流行的方法则是 Cyclic Coordinate Descent（CCD）和 Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK)。 还有几何分析与雅可比矩阵的方法，计算起来比较复杂，用的不是太多。

• Inverse kinematics
• Making Kine More Flexible
• 角色动画研究 —— IK 的三种结算方法

维基百科和一些论文、博客也讲得很清楚了。 （摔，那你水这篇文章干什么？） 为了大家更方便地从代码层级来理解，这篇文章最主要的作用大概就是提供 Demo 了。

下面主要分为 CCD 和 FABRIK（话说 IK 代表的就是逆向动力学，为啥 CCD 缩写不带 IK，而 FABRIK 缩写通常带 IK 呢？） 两种方法来说。

CCD

• 角色动画研究 —— IK 的三种结算方法
• Cyclic Coordinate Descent in 2D

CCD - p5.js

Fullscreen: https://editor.p5js.org/YunYouJun/full/kJJqXPATQ Editor: https://editor.p5js.org/YunYouJun/sketches/kJJqXPATQ

代码参考自：Simple Inverse Kinematics - Dave Pagurek

FABRIK

FABRIK 是一种启发式算法。实现起来较为简单，计算又少又快。

原文的算法出自这篇论文 FABRIK: A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem

算法的大致描述看这里也可以理解，就不再多述。

FABRIK - p5.js

Fullscreen: https://editor.p5js.org/YunYouJun/embed/bS8jB3EsC Editor: https://editor.p5js.org/YunYouJun/sketches/bS8jB3EsC

代码参考自：Inverse Kinematics - Fixed Point - Coding Challenge #64.3 · The Coding Train

Cocos Creator

新年 ? 版（小 bug 之后修）

GitHub: https://github.com/YunYouJun/cocos-creator-ik/

To Be Continued.