1、ROS发环境搭建
(1)配置Ubuntu软件库
打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。
(2)添加sources.list,安装软件
将镜像添加到Ubuntu系统源列表中,建议使用国内镜像源,这样能够保证下载速度。(镜像源选其中一个)
中国科技大学的源:sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'。
清华大学的源:sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'。
(3)配置keys
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制,也是ROS安装中不可缺的一部分。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116或sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
(4)更新系统与软件
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
(5)安装ROS
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full (桌面完整版安装)
(6)配置ROS
初始化rosdep,解决依赖:sudo rosdep init、rosdep update
ROS环境配置:echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 或 source ~/.bashrc
(7)安装rosinstall等额外依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2、ROS环境测试:小海龟例子测试安装环境是否成功。
终端1:roscore,启动ROS Master,测试ROS运行是否正常。
终端2:rosrun turtlesim turtlesim_node,启动小海龟仿真器。
终端3:rosrun turtlesim turtle_teleop_key,通过键盘上的方向键,进行操作小海龟。
效果展示:
3、创建并初始化catkin工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make # 初始化工作空间
注释:
1、文件夹src是放ROS软件包的地方。
2、cd ~/catkin_ws/,进入工作空间,然后再是catkin_make编译。
4、ROS工程结构