导语
在这一系列的V-REP自学笔记中,我们定了一个小目标,完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程,控制机器人从A点抓取物品,然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上,这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者,可以在文末找到往期文章地址。
在上一期的自学笔记中,我们讲述了如何下载和安装V-REP到电脑。在本期笔记中,我们来熟悉软件的基本使用方法,话不多说,先放一个总的演示视频:
1. V-REP软件界面简介
1.1 V-REP启动界面
与大多数开发软件一样,V-REP软件的主界面分为几个部分:
1.2 一些基础操作
软件的工具栏A1和A2可以根据自己的需求拖动放在任意位置:
在软件的场景文件树区域C,鼠标右键单击可以选择添加Light、Joint等各种组件到当前的Scene:
在软件的可视化区域D,鼠标右键单击可以选择可视化的模式,例如是否显示网格线等:
2. Scene简介
Scene是一个基本的工程环境,相当于一个容器,在这个容器里面放置各种模型来进行仿真。新建、保存和关闭当前Scene在菜单栏可以找到,Scene文件后缀名为 .ttt,名字可以自行设定,保存位置也可以自定义。所有加入仿真环境的模型和传感器等都会在Scene中展现,所以在实际仿真操作过程中,Scene是一个我们的基本操作台。
3. 使用现有的模型
我们使用现有的机器人模型来熟悉软件的操作过程,在新建好Scene以后,从左边的模型文件树里面选择我们要仿真的模型,直接鼠标左键选中拖入右边的可视化区域即可,这里我们选择了一个移动式的多足爬行机器人(路径:robots/mobile/ant hexapod.ttm)和一个非移动式的机械臂(robots/non-mobile/ABB IRB 4600-40-255.ttm)。
我们可以通过工具栏的平移、旋转、缩放等按钮来转移可视化区域的视角,便于完整的观察机器人的模型:
放置好机器人模型以后,如果觉得机器人放置的位置不是很好,可以通过工具栏的模型平移、旋转等操作来移动机器人模型,确保处于一个比较好的位置和姿态:
一切就绪以后,我们可以发现,在Scene中多出来了2个模型文件,他们分别对应我们刚刚加入的2个模型:
点击模型文件左边的加号,可以展开模型文件。点击模型文件中对应的部分,V-REP软件会指示我们该部分文件对模型的哪一部分结构:
此外,我们双击Scene文件树中对应模型名称后面的那个文件符号,可以获取得到该模型的控制代码,使用Lua语言编写,如果是想要使用Lua语言编写自己的控制代码,那么就可以在这里编写。这次我们先使用模型自带的代码进行一个Demo运行展示。
4. 仿真过程
通过前面的步骤,我们已经新建好了自己的仿真环境,加载了对应的模型,那么,接下来就可以利用模型自带的控制代码进行仿真了。首先,我们来熟悉一下工具栏中跟仿真相关的部分:
其中:
下面放一个加速/减速仿真过程的示范视频:
下面放一个多窗口观察仿真过程的示范视频:
到此为止,V-REP软件的基本使用过程已经介绍完了,从下一篇笔记开始,我们将学习如何编写代码来控制机器人模型的运动过程。本项目涉及到的代码都将发布在Github上。
项目地址:https://github.com/chauby/V-REP-YouBot-Demo.git
往期回顾
作者知识有限,有不正确的地方还望读者能够指出来,大家共同学习和进步,不胜感激!