论文解读——Autonomous underground tramming for center-articulated……

《Autonomous underground tramming for center-articulated vehicles》是期刊《Journal of Field Robotics》在2010年第25卷第6-7期上刊载的一篇论文。《Journal of Field Robotics》的中科院大类分区（工程技术）是2区，小类分区（机器人学）2区，2019年影响因子为3.581。

该论文的作者是Marshall J、Barfoot T和Larsson J。作者单位包括Carleton University、University of Toronto和Orebro University。

沿袭《Journal of Field Robotics》的一贯风格，这篇论文的细节十分丰富。对于希望从事铰接式车辆自主行驶研究的从业者而言，这篇论文是进一步了解铰接式车辆结构、运动学特性、动力学特性、工作环境、定位模式的上佳资料。

论文给出了车辆及传感器布置的照片（图片源于该论文）：

如上图所示，铰接式车辆采用液压缸推动铰接角（Hinge angle，也称为articulated angle）转动，从而实现转向，因此其结构、运动学特性、动力学特性均与前轮转向车辆不同。

在路径跟踪控制层面，这篇论文采用的模型是铰接式车辆经典运动学模型推导得到的运动学误差模型，控制方法则采用了经典的线性反馈控制（在十年之前，这些模型和控制方法都十分先进，不过目前铰接式车辆的动力学模型日益成熟，先进控制方法也层出不穷，所以不建议单从技术的角度参考这篇论文）。

总而言之，这是一篇铰接式车辆自主行驶研究领域的经典论文，是希望在该行业工作的研究者们了解研究对象的经典资料。而更加现实的作用，则是当从事铰接式车辆自主行驶研究的工作者遇到不明白什么是铰接式车辆的审稿人时，可以通过这篇论文进行物理说服。