FreeRTOS静态和动态创建任务

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( 
     TaskFunction_t pxTaskCode,
     const char * const pcName,
     const uint32_t ulStackDepth,
     void * const pvParameters,
     UBaseType_t uxPriority,
     StackType_t * const puxStackBuffer,
     StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
 {
     TCB_t *pxNewTCB;
     TaskHandle_t xReturn;
     configASSERT( puxStackBuffer != NULL );
     configASSERT( pxTaskBuffer != NULL );
    if ((pxTaskBuffer != NULL) && (puxStackBuffer != NULL)) 
     {
         // 设置用户传递进来的任务控制块和栈的内存地址到对应指针变量
         pxNewTCB = (TCB_t *)pxTaskBuffer; 
         pxNewTCB->pxStack = (StackType_t *)puxStackBuffer;
        #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
         {
             // 标识这个任务控制块和栈内存时静态的
             // 删除任务的时候， 系统不会做内存回收处理
             pxNewTCB->ucStaticallyAllocated = 
                 tskSTATICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
         }
         #endif
         // 初始化任务控制块 下文介绍
         prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName,
             ulStackDepth, pvParameters, uxPriority, 
             &xReturn, pxNewTCB, NULL );
        // 把新任务插入就绪链表 下文介绍
         prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
     }
     else 
     {
         xReturn = NULL;
     }
     return xReturn;
 }

BaseType_t xTaskCreate( 
     TaskFunction_t pxTaskCode,
     const char * const pcName,
     const uint16_t usStackDepth,
     void * const pvParameters,
     UBaseType_t uxPriority,
     TaskHandle_t * const pxCreatedTask )    
 {
     TCB_t *pxNewTCB;
     BaseType_t xReturn;
    // 如果是向下增长的栈， 先申请栈内存再申请任务控制块内存
     // 可以避免栈溢出覆盖了自己任务控制块
     // 对应向上增长的则相反
    // 在旧版本 V8.0.0 中没有这么处理，统一先 TCB 后 Stack
     // 项目上碰到平台栈向下增长， 栈溢出错时候覆盖了自己的 TCB 
     // 导致调试的时候无法获取出错任务信息（比如任务名）
     #if( portSTACK_GROWTH > 0 )
     {
         // 申请任务控制块内存
         pxNewTCB = (TCB_t *)pvPortMalloc(sizeof(TCB_t));
         if( pxNewTCB != NULL )
         {
             // 申请栈内存， 返回地址设置任务中的栈指针
             pxNewTCB->pxStack = (StackType_t *)pvPortMalloc(
                 (((size_t)usStackDepth) * sizeof(StackType_t)));
            if( pxNewTCB->pxStack == NULL )
             {
                 // 栈内存申请失败， 释放前面申请的任务控制块内存
                 vPortFree( pxNewTCB );
                 pxNewTCB = NULL;
             }
         }
     }
     #else /*栈向下增长*/
     {
         StackType_t *pxStack;
         pxStack = (StackType_t *)pvPortMalloc(
             (((size_t)usStackDepth) * sizeof(StackType_t)));
        if( pxStack != NULL )
         {
             pxNewTCB = (TCB_t *)pvPortMalloc(sizeof(TCB_t));
             if( pxNewTCB != NULL )
             {
                 pxNewTCB->pxStack = pxStack;
             }
             else
             {
                 vPortFree( pxStack );
             }
         }
         else
         {
             pxNewTCB = NULL;
         }
     }
     #endif

     if( pxNewTCB != NULL )
     {
         // 成功申请所需内存 执行任务初始化操作
        #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
         {
             // 标志任务控制块和栈是动态申请
             // 删除任务系统会自动回收内存
             pxNewTCB->ucStaticallyAllocated = 
                 tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
         }
         #endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
        // 初始任务控制块
         prvInitialiseNewTask(pxTaskCode, pcName,
             (uint32_t)usStackDepth, pvParameters, 
             uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );
        // 将新任务插入到就绪链表  
         prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
         xReturn = pdPASS;
     }
     else
     {
         // 创建任务失败，返回错误码
         xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
     }
     return xReturn;
 }