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简介
path是一个物体,它定义了空间中的路径或轨迹。它可以用于各种任务,如下图所示:
默认情况下,有两种基本路径可用:简单的分段类型路径或循环(圆形)路径。它们可以定向或缩放,但通常这是不够的。用户有几个选择来生成定制的路径对象:
路径本身并不能做什么。它们通常与人体模型或其他物体一起使用,以达到预期的效果。路径是可渲染的对象,这意味着路径可以被视觉传感器看到。一些路径数据可以通过图形对象来记录。
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路径控制点和贝塞尔点
路径具有位置和方向组件(或通道),并且还可以具有描述速度剖面的组件。路径由控制点定义,控制点将路径描述为连续的连接段。控制点只在选择路径时可见:
路径的第一个控制点(起点)指示为一个球体,其余控制点指示为立方体。路径可以是打开的,也可以是关闭的。当闭合时,它变成循环的。
每个控制点都有一些属性,可以更详细地描述其附近的路径:每个控制点都可以描述是否应该计算Bezier曲线,以及如何计算Bezier曲线。下面举例说明这个属性:
默认情况下,Bezier点总是可见的(当对象没有被选中时也是如此),并且显示为红色-绿色-蓝色的小箭头,指示Bezier点的x轴、y轴和z轴(这实际上是一个有方向的点)。Bezier曲线切片由3个参数描述,如下图所示:
贝塞尔插值因子指示贝塞尔曲线的起始点和结束点,贝塞尔点计数指示曲线的细节(或平滑)程度。1的Bezier点计数在技术上禁用Bezier曲线插值机制,但为了简单起见,控制点随后被称为Bezier点。 在路径编辑模式下,可以手动调整控制点的位置和方向。然而,贝塞尔点方向不能单独调整。它是相当自动计算的。默认情况下,Bezier点的方向会跟随路径曲率(如果启用了自动方向选项),否则它们会被控制点的方向插值,如下图所示:
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路径位置和长度计算方法
沿着路径对象,可以定义一个固有位置。这个位置,也称为路径位置,与路径对象的位置不同。
路径的Bezier点可以是不同的,也可以是重合的:想象一个焊接机器人,它的末端执行器是焊接装置的顶端;在连续的两个Bezier点之间,末端执行器可以:
此外,在某些情况下,我们希望焊枪沿着一个预定义的路径,在某个特定的位置暂停(例如,处理一个较大的焊点),然后继续沿着路径。为了正确处理上述3种情况和特殊暂停情况,重要的是能够唯一地识别路径上的任何位置*(即路径位置*),以及路径长度*(即更广泛意义上的长度)。为此,用户可以在几种位置计算方法中进行选择:
下面的例子阐明了位置和长度计算的概念:
要在路径上的特定点上存档一个移动暂停,按照以下步骤进行:创建3个完全相同的路径控制点(完全一致的位置和方向),并为中间控制点指定一个不同于零的虚拟距离值。在下面的例子中,在3个重合点处的虚拟距离为2(1在第一个重合控制点和中间的重合控制点之间,1在中间和第三个重合控制点之间)。如果一个物体以每秒1米的速度沿这条路径移动,那么它会在重合的控制点上停留2秒钟:
根据不同的应用,应仔细选择路径位置/长度的计算方法。