Inverse kinematics

V-REP的逆运动学(IK)计算模块非常强大和灵活。它允许处理几乎任何类型的机构在逆运动学模式(IK模式)或正运动学模式(FK模式)。IK的问题可以被看作是找到一个关节值对应于一个给定的身体元素(通常是末端执行器)的特定位置和/或方向的问题。更一般地说，它是从任务空间坐标到关节空间坐标的转换。例如，对于一个串行操作器，问题是在给定末端执行器的位置(和/或方向)的情况下，求出操作器中所有关节的值。逆问题——在给定关节值的情况下找到末端执行器位置——被称为FK问题，通常被认为是比IK更容易的任务。这当然是正确的，当处理开放的运动链，但不适用于一般类型的机械配置如下一个例子:

逆运动学计算模块的一些结果可以通过图形对象记录下来。有关如何记录逆运动学计算数据的更多信息，请参阅图形和图形数据流类型。

运动学功能也可用于外部应用程序(即不直接属于V-REP框架的应用程序，如在不同计算机、机器人或控制器上的应用程序)。这是通过外部运动学函数实现的。