在从Aldebaran Nao官网软件库下载NAOqi SDK时,需要先注册账户。
不知道为什么,我们实验室中现在只能用2.1.2版本的SDK,装其他的都会报错。各位读者可以自己尝试一下别的版本。
下载好之后,我们先解压压缩包:
$ tar xzf naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64.tar
$ tar xzf pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar
然后将pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar导出的所有文件直接复制到Python2.7的site-packages文件中,将naoqi-sdk移到合适的位置。 为了检验naoqi-sdk是否能正常运行,我们可以运行naoqi:
$ ~/naoqi-sdk/naoqi
若出现下列类似代码,则证明已可以使用:
Starting NAOqi version 2.1.2.17
.
NAOqi is listening on 0.0.0.0:9559
.
.
NAOqi is ready...
为了检验pynaoqi-sdk是否成功导入,我们可以运行Python:
$ python
>>> import naoqi
若没有报错,则证明导入成功。
在ROS上连接NAO需要一些额外的包,安装如下:
sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py
如果只是想使用RViz或者其他支持的ROS工具,则只需要安装:
sudo apt-get install ros-indigo-nao-robot
注:版本号indigo可以换成自己安装的版本(如:kinetic/hydro等)
至此,我们就已基本配置完了NAO的环境。