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Camera Model

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caoqi95
发布2019-10-08 14:48:17
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发布2019-10-08 14:48:17
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前置数学知识
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Homography(单应性)

单应性是将一个平面中的点映射到另一个平面的 2D 投影变换。

通常经过归一化后,w=1

有了单应性,仿射变化和相似变化如下表示:

可以看这篇文章来理解如何求解 homography H单应性(homography)变换的推导

Pinhole Camera Model

是 2D 平面内映射的一个点的坐标;

为 2D 平面与小孔平面的距离;

是 3D 物体的坐标。在小孔成像模型中的关系为:

转换成 homogeneous 坐标,表示为:

将其表示成 3 个矩阵组成,可以得到:

为相机参数或者内参数(camera intrinsic parameters),

为外参数(extrnsic parameters)。此处

均为理想的参数。

下面是像素坐标中的表示:

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原始发表:2019.10.08 ,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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