ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （贰） 第二章 ROS系统架构及概念
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （贰） 第二章 ROS系统架构及概念
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （贰） 第二章 ROS系统架构及概念
书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。
由于工作事物繁忙，更新有些慢，抱歉。
已经完成的各章节补充说明，会依据反馈意见持续更新，希望大家多提宝贵意见，非常感谢。
在完成了第一章的学习实现之后，基本已经掌握了ROS系统的安装，那么如何使用ROS，理解系统架构和概念，这是第二章的内容。hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分。
如果使用IDEs进行ROS开发环境构建，推荐：http://wiki.ros.org/IDEs
RoboWare Studio：http://www.roboware.me
补充参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/49893069
书中2.4.10中，节点示例有一些变化，如下：
~$ rosrun chapter2_tutorials chap
chap2_example1_a chap2_example2_a chap2_example3_a chap2_example4
chap2_example1_b chap2_example2_b chap2_example3_b第16页：
理解ROS文件层次--综合包--包--等
第17页：
工作空间（重点）catkin_ws 当然也可以配置spark_ws等，
如果经常使用，注意在.bashrc中配置好环境。包括但不限于如下：
export JAVA_HOME=/opt/jdk/java
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre
export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib
export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/exbot/LeapDeveloper/LeapSDK:/home/exbot/LeapDeveloper/LeapSDK/lib:/home/exbot/LeapDeveloper/LeapSDK/lib/x64
export LEAP_SDK=/home/exbot/LeapDeveloper/LeapSDK
export VREP_ROOT_DIR=/home/exbot/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux/
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/exbot/catkin_ws/src
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/exbot/catkin_ws/devel/setup.bash
source /home/exbot/spark_ws/devel/setup.bash
#set up G2O
export G2O_ROOT=/home/exbot/Rob_Soft/g2o-master
export G2O_BIN=${G2O_ROOT}/bin
export G2O_LIB=${G2O_ROOT}/lib
export LD_LIBRARY_PATH=${G2O_LIB}:${LD_LIBRARY_PATH}
export PATH=${G2O_BIN}:${PATH}
export NVM_DIR="/home/exbot/.nvm"
[ -s "$NVM_DIR/nvm.sh" ] && . "$NVM_DIR/nvm.sh" # This loads nvm第18-21页：
理解功能包，综合功能包，消息，服务的基本组成结构，常用指令，数据类型等。
层次及包含关系。
第22页：
计算图级：节点等。主题等之间通信和数据流向。
第23页：
节点概念与常用指令。
第24页：
主题概念与常用指令。
第25页：
服务概念与常用指令。
第26-27页：
消息，记录包，节点管理器，参数服务器等。
第28页：
ROS开源社区简介。
使用练习：hydro-indigo-kinetic差别不大：
如indigo版：
exbot@relay-Aspire-4741:~$ rospack find turtlebot_navigation
/opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation一般只是版本号有些不同。
有些在github上的功能包，是hydro版本的，已经不更新了，但是稍微修改下甚至不修改，通过源码编译可以用于indigo和kinetic版。 需要熟悉常用指令，rospack，rosstack，rosls，roscd，通常是linux常用终端命令前加ros
第29页：
创建工作空间。需要熟练掌握，hydro之后版本类似。
第30页：
创建并编译功能包等。
第31页：
安装独立功能包，注意各版本区别，hydro，indigo和kinetic：
exbot@relay-Aspire-4741:~$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-gazebo 启动：
roscore
使用roslaunch可以忽略上步。下面会细说使用.launch一次启动多个节点。
第32页：
使用rosnode。
rqt_action rqt_pose_view
rqt_bag rqt_publisher
rqt_bag_plugins rqt_py_common
rqt_console rqt_py_console
rqt_dep rqt_reconfigure
rqt_graph rqt_robot_dashboard
rqt_gui rqt_robot_monitor
rqt_gui_cpp rqt_robot_steering
rqt_gui_py rqt_runtime_monitor
rqt_image_view rqt_rviz
rqt_joint_trajectory_controller rqt_service_caller
rqt_launch rqt_shell
rqt_logger_level rqt_srv
rqt_moveit rqt_tf_tree
rqt_msg rqt_top
rqt_nav_view rqt_topic
rqt_plot rqt_web第33-35页：
使用rostopic。
补充除了书上介绍的指令，也可以使用图形界面。
exbot@relay-Aspire-4741:~$ rosrun rqt_topic rqt_topic
发布主题也可以使用：
exbot@relay-Aspire-4741:~$ rosrun rqt_publisher rqt_publisher 方便快捷。
其他功能自己探索，乐趣多多。
第36-37页：
使用服务，补充如下：
exbot@relay-Aspire-4741:~$ rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller
第38页：
参数服务。
第39-40页：
学习用C++写一个简单节点。
第41-42页：
编译节点。
第43页：
创建msg和srv文件。
第44-47页：
使用msg和srv文件。
第48-49页：
启动文件roslaunch。
补充可以尝试练习，用一个launch启动，海龟并画圆。文末给出答案。
第50-53页：
动态参数。
第54页：
本章总结。
思考与巩固：
1 熟练掌握ROS系统架构及概念
2 nodelet使用
参考：
2.1 官网：http://wiki.ros.org/nodelet
2.2 kint_zhao博客：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52143309
3 启动文件.launch
第二章所用到的指令在hydro，indigo，jade，kinetic中均通用的，这章内容是ROS非常重要的基础。
附：
1 使用多个终端，启动roscore和小海龟，并画方形。如下：
2 使用roslaunch
下面是配置：
<!--turtlesim drawsquare launch-->
<launch>
<node name="turtlesim_node1" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"/>
<node name="turtlesim_node2" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"/>
<node name="draw_square" pkg="turtlesim" type="draw_square"/>
<node name="rqt_graph" pkg="rqt_graph" type="rqt_graph"/>
</launch>
直接在终端，输入：
~$ roslaunch turtlesim_drawsquare.launch效果如下：
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