機器人仿真與控制學習小結

最早接觸的仿真軟件應該是Matlab，10多年前用過的版本是6.5和7.0，那是Matlab的安裝包還不到1GB。用作控制理論的仿真工具，和Matlab6.5同期的編程軟件是VC6.0，還時常想起神奇的MFC，皆成往事。這麼多年過去，最常用的通訊依然如故，以串口和socket爲主，I2C SPI CAN也經常用到。

現在的機器人仿真軟件基本都是跨平臺的了，如同編程語言一樣，Windows，Linux和MacOS，都可以使用C++ Java Python。

維基百科不錯的，如果想最快的了解一款仿真軟件，可以在其中查詢。Wikipedia

機器人仿真軟件匯總比較 Robotics simulator

這裏推薦免費的機器人仿真軟件：V-Rep：http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html

支持主流平臺，有豐富的外部接口，V-REP是机器人仿真中的瑞士军刀：不会找到比它更多的功能，特点，或更复杂的API模拟器。

机器人模拟V-REP，集成开发环境，是基于分布式控制结构：每个对象/模型可以通过内嵌的脚本，插件，一个ROS节点，远程API客户端，或定制的解决方案可以单独控制。这使得V-REP用途很广，适用于多机器人应用。控制器可以用C / C ++，Python和Java的，Lua，MATLAB，Octave ，Urbi，V-REP用于快速算法开发，工厂自动化仿真，快速原型设计和验证，相关的教育机器人，远程监控等。Webots也不錯，但是收費。工業機器人一般而言都會獨立開發對應的仿真軟件比如ABB公司的RobotStudio®。

MORSE也挺獨特的，MORSE is an generic simulator for academic robotics. It focuses on realistic 3D simulation of small to large environments, indoor or outdoor, with one to tenths of autonomous robots.

http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/morse.html

V-Rep，MORSE和Gazebo都支持Ubuntu和ROS，非常易於使用，並且目前都在持續更新中。

現在最多使用的還是RDS（Microsoft Robotics Developer Studio）和ROS（Robot Operating System）。

下面對比一下這兩款軟件中最常見的機器人：

實物（2010 VS 2015）：

仿真環境（RDS 2010 vs Gazebo 2015）：

使用體驗是Gazebo佔用資源明顯比MVSE大很多。很可惜，RDS似乎在2012年就停止更新了。

（Is this still a project that is alive or is it dead? Yep, I think it's dead. No support, no nothing. ）

最後，附上一些RDS的資料，RDS文檔大量學習，對我使用ROS幫助還是比較大的，原來的Player/Stage/Gazebo，也漸漸變成ROS/Gazebo。

安裝說明視頻教程：http://pan.baidu.com/s/1nusfhyT

MSRDS参考资料汇总：http://pan.baidu.com/s/1qXFq9fm

推薦快速上手RDS的一個網站：http://www.helloapps.com/

ABB：

1 Download ABB Connect for Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R3