CAN通信的采样点

熟悉CAN总线的朋友应该都知道，CAN通信中的每一位分为四个部分，在CAN中线的标准里都有明确描述，之前在CAN总线的相关推送里也讲过几次，尤其在配置CAN总线通信波特率的时候，这几个时间段都要在相关寄存器配置。具体如下图所示：

而单采样点一般位于相位缓冲段1之后，采样点顾名思义，从名字就可以看出，是读取总线电平，并解释各位的值的一个时间点，采样点对CAN总线来说也非常重要，尤其在组网的时候，多个节点尽量保持同一个采样点，且最好在但不超过7/8位时间点上。标准中也给了几个例子

而CAN组织CiA也对采样点进行了详细的描述。

虽然有时候，同一个波特率可以有几个对应的位时间段配置，但还是要选择一个符合最佳采样点的配置，在J1939标准中还给出了几个例子

关于采样点的计算，（1+TSEG1）/(1+TSEG1+TSEG2) 例如上面的计算举例：

晶振时钟频率11M， SJW为1个Tq， TSEG1 为18， TSEG2为3，则采样点计算带入上面的公式， （1+18）/（1+18+3） = 86.3636%约等于86%。其他计算类似。希望对你有所帮助，在自己动手写CAN通信配置CAN位速率的时候尽量使采样点靠近7/8位时间点。