机器人程序设计_ROS_note1

• 手把手式教程，小伙伴们大可放心，慢慢来

下面运行一个课堂上的例子： 环境：ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2

ROS初体验——乌龟爬爬爬

输入以下命令启动节点：

roscore

出现最后一行的started core service 即成功运行。

输入以下命令生成小乌龟：

rosrun turtlesim turtlesim_node

输入以下命令可以使用键盘上的箭头按键控制乌龟移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意两点： 1.以上三条命令需要分别依次打开三个终端窗口进行输入执行； 2.需要将光标焦点停留在最后一个（即第三个）终端窗口上才可调动乌龟；

运行结果如图：