Simulated Car Demo

原文地址：https://www.osrfoundation.org/simulated-car-demo/

github地址：https://github.com/osrf/car_demo

我们很高兴用ROS Kinetic和Gazebo 8炫耀Mcity的Prius仿真.ROS使用现有的软件和库可以更快地开发模拟。 车辆的节气门，制动，转向和变速器通过发布到ROS主题进行控制。 所有传感器数据都是使用ROS发布的，可以使用RViz进行可视化。

我们利用凉亭的功能来整合现有的模型和传感器。 世界包含了一个新型的Mcity和高速公路交汇。 还有来自凉亭模型库的模型，包括垃圾箱，交通锥和加油站。 在车辆本身上，屋顶上有一个16束激光雷达，8个超声波传感器，4个摄像机和2个平面激光雷达。

模拟是开源的，可以在osit / osdf / car_demo上的GitHub上获得 。 通过安装nvidia-docker并从Docker Hub拉出“osrf / car_demo”来尝试。 有关构建和运行的更多信息，请参阅源存储库中的README。

README文档：

Requirements

This demo has been tested on Ubuntu Xenial (16.04)

• An X server
• Docker
• nvidia-docker

Recommended

• A joystick
• A joystick driver which creates links to /dev/input/js0 or /dev/input/js1

Building

First clone the repo, then run the script build_demo.bash. It builds a docker image with the local source code inside.

$ cd car_demo
$ ./build_demo.bash

Running

Connect a game controller to your PC. Use the script run_demo.bash to run the demo.

$ ./run_demo.bash

一个RVIZ窗口将打开，显示汽车和传感器输出。 将出现一个凉亭窗口，显示模拟。 使用控制器驱动世界各地的prius，或者点击凉亭窗口，并使用WASD键来驾驶汽车。

如果使用Logitech F710控制器：

• 确保MODE状态指示灯熄灭
• 将swtich设置为XInput模式
• 右侧杆控制油门和制动器
• 左键控制转向
• Y把车放进DRIVE
• A把车放进REVERSE
• B把车放到NEUTRAL