机器人几何结构分类及其自由度

1.柱面坐标机器人（RPPR）

2.球面坐标机器人（RRPR）

3.关节式球面机器人（RRRR）

自由度的判断：首先，能够沿坐标轴OX，OY，OZ平行移动则具有三个自由度T1，T2，T3；能够绕着坐标轴OX,OY,OZ转动则具有另外三个自由度R1，R2，R3。